Die Blasonierung des Wappens lautet: In Rot auf grünem Boden ein silberner Eichbaum mit Eicheln. Es geht zurück auf ein Siegel, das erstmals in der Mitte des 16. Jahrhunderts auftauchte. Es zeigt eine Eiche, die wahrscheinlich wegen des Ortsnamens Wald-Dorf gewählt wurde. Das Wappen, das Walldorf seit 1900 führte, zeigte eine Eichenstaude. Nach langen Bemühungen um eine Änderung, wurde schließlich 1967 wieder ein Wappen mit Eichbaum verliehen. Die Flagge Walldorfs ist Weiß-Rot.